Về một thuật toán điều khiển trượt rôbôt dư dẫn động

Theo đó, khi điều khiển bằng các phương pháp thông thường như PD, PID cùng với bù truyền thẳng yêu cầu phải biết chính xác các tham số động lực học của rôbôt như khối lượng, vị trí khối tâm, mômen quán tính khối. Với phương pháp điều khiển trượt, chất lượng điều khiển được đảm bảo mà không cần biết chính xác các tham số của hệ. Các kết quả mô phỏng số đối với rôbôt phẳng bốn bậc tự do được thực hiện nhờ phần mềm đa năng Matlab. Bài toán động học ngược rôbôt dư dẫn động được giải quyết nhờ phương pháp ma trận tựa nghịch đảo. Với việc giải bài toán ngược này, việc vận hành rôbôt trở nên thân thiện và dễ hiểu hơn với người sử dụng. Các kết quả mô phỏng với rôbôt dư dẫn động bốn bậc tự do đã minh chứng tính chính xác của phương pháp thiết kế.