Điều khiển rôbôt theo nguyên lý trượt sử dụng mạng nơron

Theo đó, nghiên cứu này đã đề xuất một mô hình điều khiển theo nguyên lý trượt có sử dụng mạng nơron bù những yếu tố bất định của rôbốt và chứng minh được tính ổn định toàn cục của hệ thống. Mạng nơron cho phép giảm nhỏ hơn nữa các giá trị giới hạn sai lệch do tính bất định của đối tượng. Các mô phỏng trên rôbốt phẳng hai bậc tự do bám sát quỹ đạo mong muốn trong không gian Đề các đã cho các kết quả rất phù hợp với các nguyên lý đề xuất của báo cáo. Qua quá trình mô phỏng với nhiều mức độ bất định và nhiễu tác động cũng như sự lựa chọn các tham số và thuật chỉnh trọng mạng nơron khác nhau ta luôn được các kết quả hội tụ chứng tỏ tính ổn định bền vững của phương pháp. Tùy thuộc vào cách chọn mặt trượt ta có thể xây dựng các bộ điều khiển trượt tối ưu theo mô hình trượt PD hay trượt PID. Các nghiên cứu sâu hơn về tốc độ hội tụ và tối ưu các tham số sử dụng các thuật học di truyền GA sẽ là các vấn đề được tiếp tục nghiên cứu.